现代社会中所有的内一品种都有一个共同的祖先——被称为“亲密服装”的东西，它就是我们所有故事的开始。
现代服装具有御寒、保护、装饰等多项功能，但初始穿衣的目的或许更加简单纯粹。从目前尚存的非洲原始部落服饰可见，阴颈套、遮挡布，无论男女，其实毫无遮羞意义，而重在炫耀，更带有生殖崇拜的意义，内衣的起源和本质看来似乎就这么简单明了。
有人建议可以从《创世纪》中亚当和夏娃的无花果树叶作为开端。在这个故事中，内衣的双重意义显而易见，一方面它起了遮盖的作用，另一方面它又是发出性信号的工具。这个故事尽管带着浓重的神话色彩，但有一点是可以肯定的，那就是，内衣从一开始就与性有着密不可分的联系，后来的无数事实也说明了这一点。
探究历史的轨迹，第一件“亲密服装”是大约公元前3000年的希腊雕塑上发现的。这个小雕像看起来像是个女运动员，或许是个女奴，穿着一件类似短内裤的东西和一条颈饰。
另一个具代表性的服饰可以追溯到公元前2000-1600年，克里特岛神庙（the Palace of Knossos)的持蛇女神雕像装束。雕像中的人物穿着很紧的衣服，从胸部以下系紧，而胸部则全然袒露出来，无比的骄傲和神圣。人们认为它是紧身衣的前身，因为这种衣服正好把腰部束紧，把胸部推向集中，使它们隆起并保持坚挺。
在持蛇女神以后，典型的内衣形态就非常鲜见了，直到古希腊和古罗马时期。希腊女性的生命中充满了运动的天性，她们对通过锻炼使身体达到完美充满了浓厚的兴趣。胸部和腰部的支撑对于身体的运动是非常必要的，而文胸的原型也在当时出现，是一种羊毛织物制成的撑架，用来绑住胸部。这些羊毛衣物，除了可以调节温度外还具有三和个作用：使身体保持在稳定的位置；减小胸部的尺寸；减少胸部的晃动。
从此以后直至13世纪末、14世纪初，内衣的变化就很少了，直至紧身胸衣的出现。