1949年警察制服（左）和55式交警制服
民警着72式警服勘查现场
民警着99式国际蓝警服
民警着83式警服指挥交通
1937年，中国共产党在延安正式成立公安局，称为延安市公安局，建立了由35人组成的延安警察队，还成立了一个派出所。从那时起，有了第一种警服，也就是黑色制服。当时的警察戴黑色白帽墙的大檐帽。1949年3月，北平市公安局首次按大、中、小三号统一配发了第一套人民警察服装。
1949年1月31日，北平市和平解放。2月2日，北平市人民政府公安局在市军管会的领导下，迅速接管了国民党的警察局。因当时物资不足，又忙于接管，公安干警服装未能统一，穿戴服式一为着灰色或黄色军棉制服，戴棉军帽，打裹腿，胸佩布质“中国人民解放军北平市军事管制委员会”胸章和“军管会”臂章。
1949年3月，北平公安局开始筹备夏装。5月，经由私商制作，首次按大、中、小三号统一配发了夏装。男服上衣为4兜中山装，下衣为马裤；女服为列宁装。男女服装均为草绿色，按干部、警士分别用斜纹、平纹白布染色制作。
11月，北京市公安局首次配发人民警察冬季棉服。男服仍为中山装式样；女服仍为列宁装式样，颜色均为墨绿色。
从1950年起，人民警察的制式服装，在颜色和款式上进行了七次改革。每次改革，制服的品种和质量都有不同程度的增加和提高。过去的历次警服改革，有两个特点：一是颜色，基本上是米黄色到绿色、橄榄绿色等，大多数与中国人民解放军陆军制服颜色相接近；二是款式都是以中山装为基点，特别注重上装四只口袋的形状。99式警服在功能、样式和色彩上堪称是划时代的、注重与国际接轨的一次变革。
1950年初，经政务院批准，全国统一人民警察服装制式，即50制式，并统一了领章和帽徽。5月1日，北京市公安局首次为治安、户籍、交通、消防民警配发50制式夏服。警服为米黄色，左衣领按警种缀钉冠以“治”、“户”、“交”、“消”字首加号码，右衣领缀钉“人民警察”字样的领章，并佩“人民警察”布质胸章：冬季警服为墨绿色，黑色化学（即塑料）钮扣，按干部、普通民警两种身份制作。干部警服上衣为翻领，上下4个衣兜，下边为吊兜；下装为西服式裤。普通男警服上衣为翻领，上下4个平兜；下装为马裤，两裤腿开缝处各缀7个黑色化学钮扣（无裹腿），外扎黑色腰带。普通女警服上衣为大翻领，左胸一个小兜，下襟两个斜插兜，前胸两列钮扣，每列5个；下装为西服式裤，系带铜扣的布腰带。男女均带墨绿色带耳扇的解放式棉帽。帽徽为中间嵌“公安”字样的黄边红五角星。
1953年，公安部设计了人民警察55式制服。服装式样，夏季服装各警种均为斜纹布面料，上衣为草绿色和白色，下衣均为藏青色。男民警戴藏青色平顶大檐帽，女民警戴藏青色无檐软帽，帽顶边沿均镶有宽2毫米的正红色牙线。执勤交通民警配发白色盔帽和白线手套。
1959年10月1日，民警服装施行新的制式。改制式后的警服，除武装、经济、消防警察的冬、夏季上衣（含大衣、雨衣）均改为棕绿色之外，其余警种上衣、下装（含武装、经济、消防）颜色不变。警服裤、裙两侧的宽、窄红色线条，改为窄红线条。同时取消“中国人民警察”、“中国人民经济警察”等布质胸章。改为佩带长斜方形红色塑料领章。领章上嵌合金质金色盾形符号。
1966年3月公安部就民警的服装制式改式问题向国务院写了专题报告，提出新式的民警服装制式、技术规格和质量均与解放军干部相同。1966年7月2日，经国务院批准，全国实行这一服装制式。
各警种服装的上衣均为草绿色；下装均为藏蓝色，无红色裤线。取消原来女警服中的列宁服上衣和裙子。所有干警的服装样式全与解放军干部服装相同。帽徽为圆形，中心是国旗，国旗周围雕金色麦穗和齿轮。
1972年1月，为区别军、警服装，突出人民警察的特点，国务院批准公安部《关于改革人民警察服装的通知》。人民警察服装颜色由草绿色改为藏蓝色。
夏、冬季警服除交通民警夏服上衣为白色外，其他警种的上衣、下装均为藏蓝色。
鉴于72制式警服存在着颜色不鲜明和吸热性强等问题，1974年5月1日，经国务院批准，户籍、治安、刑事、外事、司法、铁路、航运等诸警种，由当天起均改着与交通民警相同的上白下蓝的警服。男民警戴蓝色大檐帽，女民警戴蓝色无檐帽，均套白色镶蓝牙线的帽罩、边防、森林和铁路押运民警，夏冬季服装均改着与消防民警相同的上绿下蓝警服。
经中共中央批准，1984年1月1日，北京市交通民警换着83制式警服。83制式男女警服为橄榄色，男警服上衣4个暗兜；女警服上衣为小翻领、单排扣，前襟下方为两个暗兜。83制式冬服分马裤呢面料警服和涤卡面料罩衣警服两种。夏服分凡尔丁面料警服和的确良面料警服两种。男女警服上衣和大衣的袖口均缝有两条黄色袖线，肩部缝有黄色布边的肩袢。男女警服的裤子及夏季为女民警配发的裙服两侧均有红色裤线。
1953年，公安部设计了人民警察55式制服。服装式样，夏季服装各警种均为斜纹布面料，上衣为草绿色和白色，下衣均为藏青色。男民警戴藏青色平顶大檐帽，女民警戴藏青色无檐软帽，帽顶边沿均镶有宽2毫米的正红色牙线。执勤交通民警配发白色盔帽和白线手套。
1959年10月1日，民警服装施行新的制式。改制式后的警服，除武装、经济、消防警察的冬、夏季上衣（含大衣、雨衣）均改为棕绿色之外，其余警种上衣、下装（含武装、经济、消防）颜色不变。警服裤、裙两侧的宽、窄红色线条，改为窄红线条。同时取消“中国人民警察”、“中国人民经济警察”等布质胸章。改为佩带长斜方形红色塑料领章。领章上嵌合金质金色盾形符号。
1966年3月公安部就民警的服装制式改式问题向国务院写了专题报告，提出新式的民警服装制式、技术规格和质量均与解放军干部相同。1966年7月2日，经国务院批准，全国实行这一服装制式。
各警种服装的上衣均为草绿色；下装均为藏蓝色，无红色裤线。取消原来女警服中的列宁服上衣和裙子。所有干警的服装样式全与解放军干部服装相同。帽徽为圆形，中心是国旗，国旗周围雕金色麦穗和齿轮。
1972年1月，为区别军、警服装，突出人民警察的特点，国务院批准公安部《关于改革人民警察服装的通知》。人民警察服装颜色由草绿色改为藏蓝色。
夏、冬季警服除交通民警夏服上衣为白色外，其他警种的上衣、下装均为藏蓝色。
鉴于72制式警服存在着颜色不鲜明和吸热性强等问题，1974年5月1日，经国务院批准，户籍、治安、刑事、外事、司法、铁路、航运等诸警种，由当天起均改着与交通民警相同的上白下蓝的警服。男民警戴蓝色大檐帽，女民警戴蓝色无檐帽，均套白色镶蓝牙线的帽罩、边防、森林和铁路押运民警，夏冬季服装均改着与消防民警相同的上绿下蓝警服。
经中共中央批准，1984年1月1日，北京市交通民警换着83制式警服。83制式男女警服为橄榄色，男警服上衣4个暗兜；女警服上衣为小翻领、单排扣，前襟下方为两个暗兜。83制式冬服分马裤呢面料警服和涤卡面料罩衣警服两种。夏服分凡尔丁面料警服和的确良面料警服两种。男女警服上衣和大衣的袖口均缝有两条黄色袖线，肩部缝有黄色布边的肩袢。男女警服的裤子及夏季为女民警配发的裙服两侧均有红色裤线。
领章仍为正红色平绒。符号，肩袢上缀有盾形、黄边、蓝底红五角星的金属制警种符号。
1989年6月30日，公安部、财政部联合通知，对83制式警服进行改革。89式警服是对83式警服的改进，在大致不变的基础上，89式警服裤子取消了侧红裤线，红领章改为松枝衬托的红色盾牌领花，内有金色五角星。大檐帽增配了金黄色丝编装饰带。女民警改戴短立筒有檐软帽。1993年人民警察经过评定，授予警衔，佩戴警衔标志，区别主服及其标志在89式警服基础上又进行了小改进。1990年5月1日，公安部规定，干警在继续着83制式警服时，取消红领章，改为佩戴领花。女民警改戴橄榄色（交通民警为白色）短筒檐帽，配戴图案相同的小型帽徽。
99式警服颜色选用国际上警察通用的藏青色或藏蓝色，警服根据民警执勤的需要，在不同气候、不同场合、执行不同任务、警用装备的携带与使用等方面作了周密的考虑。99式新警服分为常服、作训服和多功能服。
99式警服颜色选用国际上警察通用的藏青色或藏蓝色，交、巡警衬衫采用浅蓝色，高级警官衬衫采用白色，普通民警衬衫采用铁灰色。高级警官、交巡警领带颜色为蓝色，其他警种的领带为银灰色。服饰佩戴帽徽、领花、警衔、警号、胸徽，大帽徽装订在大檐帽、凉帽、栽绒帽上；小帽徽装订在女呢帽和便帽上。领花分为金属领花和电脑绣花两种，金属领花用于常服和茄克服；电脑绣花用于制式长、短袖衬衫上。警衔分为三种：硬警衔用于常服、茄克服；软式警衔用于长、短衬衫；套式警衔用于多功能服。
99式新警服分为常服、作训服和多功能服。常服主要用于民警执勤时穿，作训服用于巡警、特警等处置突发事件、执行追捕任务和进行训练时穿着。多功能服分为2种：带反光条的交、巡警穿着，无反光条的，普通民警穿着。